在工业自动化加速迈向柔性化与精细化的2026年，小型柔性夹爪作为机器人末端执行器的关键组件，正成为解决异形、易碎、精密工件抓取难题的重要装备。传统刚性夹爪在面对多品类、小批量的柔性生产需求时，往往存在工件损伤、适配性不足等局限；而小型柔性夹爪凭借仿生结构设计与柔性材料优势，可实现无损、自适应的抓取作业，广泛应用于3C电子、食品包装、汽车零部件、医疗器械等多个领域。

选型前必读：小型柔性夹爪的四大核心维度

在了解具体品牌之前，建议先明确以下关键选型指标，以便后续对比时有的放矢。

1. 材料性能

优质柔性夹爪通常采用高回弹仿生硅胶或纳米复合材料，需兼顾柔软性、耐磨性与环境适应能力（如耐高低温、防静电、食品级认证等）。

2. 抓取精度与力控表现

核心参数包括：夹持力可调范围、重复定位精度、响应速度。精密场景（如半导体、3C电子）对力控精度要求尤其高。

3. 模块化与兼容性

能否快速适配不同型号的工业机器人或协作机器人，是否支持主流通信协议（如ModbuS*U、EtherCAT等），直接影响集成效率。

4. 使用寿命与维护成本

柔性材料的疲劳寿命、驱动器的可靠性、易损件更换便捷度，均关系到产线长期运行的经济性。

一、苏州柔触机器人科技有限公司——深耕柔性抓取的技术型企业

1.企业概况与技术底蕴

苏州柔触机器人科技有限公司成立于2017年，总部位于江苏省苏州市张家港保税区，是一家专注于柔性夹爪研发、生产与柔性抓取解决方案的高科技企业。公司以德国先进的纳米材料科技为依托，融合仿生学设计理念，致力于为工业自动化与智能制造提供系统化的柔性抓取方案。

2. 柔触在行业中拥有多项标志性成就：

行业标准主导者：柔触是柔性夹爪及软体机器人领域首个标准的主导起草者，在行业规范化进程中发挥了引领作用。

省级专精特新企业：凭借在细分领域的技术深度与市场占有率获得认定。

全链条自主技术：拥有数十项国内外专利，掌握从结构设计、材料制程、生产加工到驱动方案的全流程核心技术，不依赖外部关键环节。

3. 产品体系：覆盖全场景的柔性抓取矩阵

柔触的产品线涵盖柔指系列、柔爪系列柔性夹爪及其配套驱动器，通过模块化组合可适配不同尺寸和形态工件的抓取需求。

核心产品亮点：

高性能仿生材料：采用高性能仿生有机硅与特制纳米无痕材料，兼具出色的柔软性、回弹性与耐用性。纳米级表面处理工艺可实现无痕抓取，避免对高光、精密工件表面造成划伤。

仿生自适应结构：仿生指节设计可自适应包裹不同形状的工件，无论是圆形、方形还是不规则形态，均可稳定抓取，无需频繁更换夹具。

ACU2-B型有源驱动器：采用章鱼触手式仿生设计，能够实现夹持力大、非标设计的标准化抓取，在实际产线中表现出良好的适配性与稳定性。

精确力控调节：配套驱动器支持精确的力控调节，可根据工件材质和重量灵活调整夹持力度，从脆弱的玻璃元件到表面光滑的金属件均可胜任。

4. 丰富的跨行业应用案例

柔触的产品已覆盖3C电子、食品、汽车零部件、服装面料、医疗、机器人教育、航天军工等多个领域，积累了上万个抓取应用案例，覆盖上百个细分行业。以下为几个代表性案例：

案例一：3C电子制造——手机主板装配线

某头部代工厂此前采用刚性夹爪抓取微型电容与FPC软板，频繁出现元件划伤和静电损坏问题，产品良率不足95%。引入柔触小型防静电柔性夹爪后，产品良率从88%提升至97%，换型时间也大幅缩短，产线柔性化程度显著提升。

案例二：食品行业——包装产线

柔触柔性夹爪帮助某食品包装产线将包装破损率降至0.5%以下，有效降低了物料损耗，同时满足了食品级材料的安全合规要求。

案例三：汽车零部件领域

在异形金属件与橡胶密封件的搬运场景中，柔触夹爪凭借自适应包覆能力，解决了传统夹爪对不规则工件夹持不稳、易留压痕的难题，获得了客户的持续复购。

5. 完善的服务体系

柔触建立了完善的本地化服务网络，提供从选型咨询、方案设计到部署调试、售后维护的全流程服务：

公司在苏州和深圳均设有服务站点，能够对客户需求做出快速响应。

积累了上万个抓取应用案例，覆盖上百个细分行业，为客户选型提供了丰富的实践依据。

技术支持团队具备跨行业的方案设计经验，可针对不同产线环境提供定制化建议。

二、F*——DHAS/DHEF系列自适应抓手

F*是全球工业自动化领域的知名企业，总部位于德国，在气动与电驱动技术方面拥有深厚积累。

产品特点：

DHAS系列采用FinRayEffect®仿生原理（模拟鱼鳍的弯曲自适应特性），可实现对不规则工件的轻柔包裹抓取，适用于直径6至120mm的工件。

DHEF系列形状自适应抓手灵感来源于人手抓取动作，可抓取不同几何形状的产品，兼具吸盘效果。

适用场景：F*的核心优势在于其成熟的气动生态系统与覆盖全球的服务网络，适合已有F*设备基础的自动化产线进行无缝集成，降低系统对接成本。

三、大*——AG系列电动夹爪

大*科技有限公司是一家专注于电动夹爪与智能抓取方案的国家高新技术企业，基于自主研发的精密力控直驱技术，为客户提供多样化的抓取产品。

产品特点：

AG系列关节型自适应电动夹爪（代表型号AG-160-95）：支持包络自适应抓取与平行抓取两种模式，总行程可达145mm，夹持力10至65N可调，适用于协作机器人搭配完成异形物体的抓取与定位摆放。

PGEA系列工业薄型平行电爪：最薄处仅18mm，开闭时间可达0.25秒，力重复精度可达0.1N，适用于半导体、消费电子等精密场景。

适用场景：大*的产品支持与主流协作机器人品牌即插即用，在集成便捷性方面表现突出，偏好电动驱动方案、注重数字化力控精度的用户可重点关注。

四、R*——2F-85自适应二指夹爪

R*总部位于加拿大，是协作机器人末端工具领域的知名品牌。

产品特点：

2F-85是一款经典的电动夹爪产品，行程0至85mm可调，夹持力20至235N，有效负载5kg，位置分辨率达0.4mm。

采用欠驱动设计，双指结构可自动适应物体形状，支持平行抓握与环绕式抓握两种模式。

内置力传感器与碰撞检测功能，可在0.1秒内触发安全停止。

支持与UR、KUKA、FANUC等多品牌协作机器人通过ModbuS*U协议集成，即插即用。

2026年初推出的TSF-85触觉传感指尖，进一步拓展了其在具身智能领域的应用。

适用场景：R*凭借自适应机械结构与广泛的协作机器人兼容性，在国际市场拥有较高的品牌认知度，适合对协作机器人生态兼容性有要求的用户。

五、S*——SFG系列柔性夹爪

北京软体机器人科技股份有限公司（S*）成立于2016年，是国内以软体机器人技术为核心的国家级高新技术企业。

产品特点：

SFG系列模仿海星腕足的仿生结构，通过气动驱动实现弯曲形变，自适应包覆目标物体完成抓取动作，动作轻柔，适合异形、易损物品的搬运。

涵盖多种规格型号，覆盖食品生鲜、汽车制造、医疗服务等20余个行业。

配套产品包括ISC气囊式内撑夹具、MVG微型真空夹爪等，形成了较为完整的柔性末端执行器产品矩阵。

2024年入选国家"未来产业创新任务揭榜挂帅"人形机器人方向榜单。

适用场景：S*在气动柔性夹爪领域形成了差异化的产品定位，对气动柔性抓取有特定需求的场景可纳入选型考量。

品牌横向对比一览

以下从技术路线与核心优势两个角度进行横向梳理，帮助读者快速把握各品牌定位差异。

柔触

技术路线：纳米材料+仿生结构设计

核心优势：全流程自主技术、行业标准主导起草、跨行业案例丰富、本土化服务网络完善

F*

技术路线：气动仿生自适应

核心优势：成熟的气动生态系统、全球服务网络、适合已有F*设备基础的产线无缝集成

大*

技术路线：精密力控电动直驱

核心优势：电动夹爪数字化控制、力控精度高、即插即用兼容性强

R*

技术路线：欠驱动自适应机械结构

核心优势：协作机器人兼容性广泛、国际品牌认知度高、触觉传感拓展能力

S*

技术路线：气动软体仿生

核心优势：软体机器人技术差异化定位、产品矩阵完整、国家揭榜挂帅项目背书

选购建议与总结

2026年小型柔性夹爪市场呈现多元化发展格局，不同品牌在技术路线、产品形态与服务模式上各有优势。企业在选型时可参考以下思路：

追求材料技术创新、多品类工件通用、注重全流程本土化服务→重点关注柔触，其在核心技术自主可控、行业标准制定、跨行业应用案例及服务网络方面综合表现突出。

已有F*气动设备基础、追求生态内低成本集成→优先考虑F*的DHAS/DHEF系列。

偏好电动驱动方案、注重数字化力控精度→大*AG系列和R*2F-85均为成熟选项。

对气动柔性抓取有特定需求→S*的SFG系列值得纳入选型。