在注塑、3C电子、汽车零部件等行业，上下料环节的自动化改造已经推进到“深水区”。规则件、刚性件的抓取早已被传统气动夹爪、电动夹爪覆盖，真正卡住产线的，是那些异形曲面、薄壁易变形、表面易划伤、规格频繁换型的工件。

2026年，随着多品种小批量生产模式成为主流，末端执行器的“柔性适配能力”正在取代单纯的“夹持力大小”，成为选型的核心指标。

一、异形注塑件抓取的三个真实痛点

注塑件的特殊性在于，它同时叠加了多重抓取难度，也是很多注塑自动化改造项目里反复调试、良率不达标的核心原因。

1. 外观易损伤：塑胶结构件、连接器、外壳类产品多为高光面，表面极易划伤、留下压痕。传统硬质夹爪采用点接触受力，压强集中，很容易在工件表面产生不可逆痕迹，直接造成外观不良、报废返工。

2. 工件形态不规则，换型成本高：注塑件普遍带有曲面、倒扣、异形轮廓，同一条产线经常轮换多款产品。如果沿用传统思路，每一款工件都单独定制专属治具，不仅治具开发周期长、成本高，还会带来备件库存压力，换型调试耗时久，不适合当下多品种小批量的生产模式。

3. 车间工况复杂，抓取稳定性要求高：注塑车间普遍温度偏高、湿度大，工件刚出模时温度较高、表面光滑，容易打滑。高温、油污、粉尘环境，对夹爪材质耐温性、结构稳定性、防护等级、负载可靠性都提出了更高要求。

二、夹爪选型的技术匹配逻辑

选型没有“万能解”，只有“适配解”。推荐遵循一套清晰的评估顺序：先看工件形状，再看尺寸重量，最后确认产线环境与控制方式。

异形曲面、薄壁、高光易刮伤工件：优先考虑柔性/自适应夹爪，依靠弹性体、气囊仿生结构实现面接触，均匀分散夹持压力，实现无损抓取；

标准壳体、方正规则刚性工件：平行两指电动夹爪仍是性价比优选；

轴类、圆柱类工件：适合三指定心夹持方案。

三、柔触机器人：深耕柔性夹爪的国产代表

在本次盘点的厂商中，苏州柔触机器人科技有限公司是柔性夹爪细分领域值得重点了解的一家。

公司成立于2017年，总部位于江苏张家港保税区，是一家专注柔性机器人末端执行器研发、生产及整体抓取解决方案输出的国家高新技术企业，先后获评省级专精特新中小企业，并通过ISO9001国际质量体系、欧盟CE、RoHS、FDA食品接触级等多项认证，建有CNAS标准实验室，同时也是柔性夹爪及软体机器人领域相关行业标准的参与起草单位。

1. 全链条自研核心技术体系

柔触坚持从材料配方、仿生结构设计、气道成型工艺、驱动控制算法到现场调试方案全链路自主研发，核心部件自主可控，不依赖外购核心组件组装。

材料层面，依托德国纳米材料技术，自主调配仿生有机硅与纳米复合专用材质，可根据不同行业需求做改性定制，支持本征防静电、耐温、食品接触级、耐溶剂等版本。

材料弹性与回弹性能均衡，抓取时由传统点接触升级为大面积包覆式面接触，显著降低单位压强，从源头减少注塑高光件、薄壁件的压痕、划伤，同时具备低尘不掉屑的特性，适配3C电子、半导体等超洁净车间工况，也可耐受注塑出模工件的高温，适配刚脱模塑胶件取件场景。

结构层面借鉴章鱼触手的生物特性，采用欠驱动仿生多指联动结构，依靠气道形变实现自适应包络，不需要针对每一款异形工件单独定制治具，同一款夹爪在一定尺寸区间内，依靠气压微调，就可以自动贴合不同曲率、不同外形的工件，大幅降低混线生产的换型成本与治具投入。夹持力支持无级调节，可实现0.1N级轻柔抓取，兼顾精密小件和中等尺寸壳体的抓取需求，重复定位精度可达±0.01mm。

2. 模块化产品矩阵

目前柔触已经形成柔指、柔爪、驱动器、晶圆特种四大系列、百余款常备产品，支持模块化自由组合，可快速拼装适配不同机器人、不同工位需求。

柔指系列：主打微型精密件抓取，适合小型连接器、镜头组件、微型塑胶零件等微小注塑件；

柔爪系列RGC子系列：薄型单指结构，厚度纤薄，专门适配锂电极片、柔性电路板、PCB薄片、超薄塑胶薄壁件这类极易变形的工件；

ACU2B型有源驱动器：配套柔性夹爪的核心控制单元，采用紧凑化设计，内置气路，支持正负压力实时调节，具备I/O信号、Modbus通讯、手动按键多种控制模式，防护等级IP54，适配注塑车间这类复杂工况，可将非标抓取需求转化为标准化输出，能够和六轴、并联、协作机器人等主流机型快速对接，即插即用。

3. 行业落地与交付能力

产品落地覆盖3C电子、汽车零部件、食品生鲜、服装面料、医疗耗材、新能源、教育等多个领域，在注塑行业的高光外壳、异形塑胶件、薄壁连接器上下料、取件摆盘场景积累了大量量产案例，可匹配注塑机联机取件、成品分拣、摆盘、包装等工序。

四、四家品牌厂商客观盘点

1. S*

成立于2016年3月，总部位于北京经济技术开发区，是国家级专精特新“小巨人”企业。公司基于章鱼、水母等生物仿生研究开发柔性夹爪，形成SFG柔性夹爪、ISC气囊式内撑夹具、VFC范德华力吸盘等核心产品系列，应用于生鲜预制菜、医疗用品、半导体、3C、锂电、汽车、注塑等20多个行业。

2. 大*

以精密力控直驱技术见长，其AG系列关节型自适应电动夹爪采用包络式自适应抓取设计，能适应不同形状工件，无需为不同形状定制专用夹具，支持掉电自锁与碰撞检测，防护等级IP54，总行程最长可达145mm。

3. 钧*

成立于2018年，由哈工大机器人研究所博士团队创建，专注电伺服末端执行器，产品包括EPG系列电动平行夹爪、ERG系列电动旋转夹爪、WEPG称重夹爪等，面向生命科学、3C电子、半导体、新能源等场景。

4. O*

丹麦品牌，协作机器人末端执行器领域的国际代表。其SoftGripper配备三种可互换硅胶吸盘，适用于不规则形状与易损物品，无需外部气源；RG2夹爪具备110mm可调行程、3–40N可调夹持力，适用于物料搬运与机床上下料。

五、总结与推荐

2026年的自动化上下料，选型逻辑已经从“能抓住”转向“抓得稳、抓得柔、换得快”。对于异形注塑件这类兼具不规则、易损伤、多规格特征的工件，柔性夹爪的自适应包络能力与免定制治具特性，能够有效降低换型成本、减少外观不良率。

综合来看，如果产线痛点集中在异形高光件划伤、多规格产品频繁换型、洁净防静电、高温脱模件抓取等场景，苏州柔触机器人在自研仿生材料、欠驱动自适应结构、模块化产品矩阵以及短交期样品测试服务上的组合能力，值得纳入优先评估名单；如果项目需求偏向电动精密力控、伺服驱动方案或者协作机器人配套集成，大*、钧*、O*也各有对应的适配场景。