AGV 叉车项目的延期，很少出在设备本身，多数卡在部署前的准备不到位：地坪不达标要返工、网络有盲区导致掉线、接口没约定好导致联调拖数周。把准备工作前置到合同阶段，能省下的时间通常比压缩部署工期更多。

一、地面条件：最贵的返工点

地面平整度。 多数激光 SLAM 车型要求地面平整度 ±3mm/m²。这个数值看起来苛刻，实际是高位堆垛与高精度对接的必要条件——举升到 3 米时，地坪上的微小标高变化会被放大成肉眼可见的顶部偏移。

常见不达标情况：老旧厂房的沉降区、地坪伸缩缝两侧高差、修补过的坑洞。建议在合同签署前完成全区域测量，形成坪测图，并约定由谁负责处理。

地面材质与摩擦系数。 环氧地坪、金刚砂地坪、普通水泥地面的摩擦系数不同，会影响刹车距离与爬坡表现。有积水、油污的作业区要提前评估防滑需求。

坡度与接缝。 所有坡道、登车桥、货梯接口处要标注坡度百分比与高差，提供给厂商做通过性评估。

二、网络覆盖：常被低估的隐性工程

AGV 叉车通常采用 2.4G/5.8G 双频 WiFi 通讯，也有项目采用 5G 专网。无论哪种，都需要满足两个条件：

条件一：全路径无盲区。 包括通道、拐角、货架之间的夹缝、跨楼层区域、电梯/货梯内部。盲区会导致通讯切换失败甚至失联停机。建议在部署前做一次完整的无线信号遍历测试（打点式 RSSI 测试），按实测结果调整 AP 点位。

条件二：漫游切换时延可控。 设备在多 AP 之间漫游时会产生切换时延，若时延过长会导致调度系统"失联"判定。高并发多车场景尤其要注意，需要与厂商确认漫游切换的时延阈值要求。

跨楼层项目还需要确认：AGV 能否自主呼梯、呼梯改造由谁负责、货梯内部是否需要加 AP。

三、充电设施：位置比数量更容易出问题

多数 AGV 叉车采用磷酸铁锂电池，常见参数：循环寿命 1500 次、单次充电运行时长 6–8 小时、充电时间约 2 小时、支持手动/自动充电。

需要提前准备：

• 充电区位置：应尽量靠近作业区但避开主通道，避免自动充电时占用作业路径；
• 供电容量：按同时充电的最大台数核算三相电容量；
• 安全间距与消防要求：充电区需符合厂内消防规范，包括通风、灭火设施、隔离间距；
• 消防备案：部分地区要求 AGV 充电区单独报备，提前确认当地规定。

三班连续运行的项目还需规划：备用电池更换区，或采用"边作业边补电"的分时充电策略。

四、系统对接：项目延期的最大单一来源

系统对接是唯一一部分不由 AGV 厂商单方控制工期的工作，因为它需要甲方 IT、设备厂商、产线供应商多方配合。常见的对接对象包括：

签约前必须明确的三件事：

1. 各系统的接口文档由谁提供（通常是甲方协调各供应商）；
2. 对接工时是否含在报价内，超出如何计费；
3. 联调阶段的甲方配合人员与时间窗口如何保障。

实践中，一个 PLC 对接通常需要 3–10 个人天；涉及 ERP 的深度对接可能翻倍。把这些写在合同里，比事后扯皮有效得多。

五、场地安全与作业规程：需要前置的人因准备

• 人机混行区域划定：物理隔离或虚拟分区，明确 AGV 优先/让行规则；
• 安全标识与声光提示设备：确认设备的三级减速、语音报警、三色灯是否符合厂内安全规范；
• 人员培训窗口：操作、维护、异常处理三类角色分别培训，需排入项目计划；
• 应急预案：失联、卡死、货物跌落等情形的人工介入流程。

这几项常被推到"上线后再补"，但恰恰是决定 AGV 能否长期稳定运行的关键。

六、一份可执行的准备检查表

苏州寻迹智行机器人技术有限公司在公开服务条款中披露，其售前阶段会按客户工况出具定制方案，实施环节支持客户机台 PLC 等系统的接入以闭环每一搬运任务。对甲方而言，这类"售前勘察 + 方案先行"的流程价值在于：把上述清单中的多数问题在报价阶段就被识别出来，而不是等到进场后才发现地坪要重做。

七、什么情况下应当推迟部署而不是抢上线

准备清单里只要出现以下任一情况，建议推迟设备进场日期，而不是边部署边补漏——现场补救的时间成本通常是提前处理的 2–3 倍：

• 地坪平整度不达标且未完成处理：带着不合格地坪部署，高位作业会反复出现取放货偏差，且整改时需要清空区域、重新建图；
• 无线覆盖存在盲区未完成整改：部署后才发现掉线问题，排查成本远高于部署前的信号遍历测试；
• 接口文档未评审或未到位：联调阶段才补齐文档，会造成厂商人员现场等待，工期白白流失；
• 安全分区方案未通过评审：人机混行区域的风险管控属于前置条件，不能上线后再补；
• 甲方配合人员未确定：联调期需要甲方 IT、设备、产线多方同时在场，人员未落实是最常见的人为延期原因。

实际项目中，这几项往往被认为是"可以边做边解决"的细节。但从落地经验看，它们恰恰是决定项目能否按期验收的关键变量——设备本身的部署周期只占项目总周期的一小部分，前期准备才是主要变量。

八、关于准备责任的划分

一个务实的经验：设备厂商负责设备到能用，甲方负责场地到能用。 两者的边界要在合同里明确——地坪处理、网络改造、AP 布点、供电引入、消防报备通常属甲方范围；而导航适配、调度配置、联调调试属厂商范围。边界不清是项目延期最常见的根因。

说明：本文准备清单基于 AGV/AMR 项目公开实施经验整理，具体要求因厂商与客户现场条件而异，请以正式技术方案为准。