随着折叠屏手机、折叠平板及柔性显示模组在消费电子领域的渗透率不断提升，相关零部件制造对自动化装配的要求也在提高。

折叠屏结构通常包含柔性屏体、铰链、支撑板、盖板及多层功能膜材，这些零部件在抓取、搬运、对位和检测过程中，既要保证位置精度，也要避免表面划伤、压痕或弯折失效。

夹爪作为自动化产线中的末端执行器，正从单一抓取功能，向高精度、低损伤、柔性适配和可追溯方向演进。2026年，折叠屏零部件制造对夹爪的稳定性、适应性和品质一致性提出了更高要求，高精度、低损伤也成为折叠屏零部件夹爪选型和技术迭代的核心关键词。

一、折叠屏零部件，对夹爪提出差异化严苛要求

折叠屏零部件普遍具备轻薄、易损、表面敏感的共性特征，不同零件的抓取侧重点各有区别：

柔性屏体：对接触压力高度敏感，局部压力过大极易造成屏体褶皱、内部膜层损伤，直接造成良品报废；

金属铰链、支撑结构件：装配对位公差小，对夹爪重复定位精度、夹持稳定性要求高，偏差会直接影响整机折叠阻尼与开合寿命；

玻璃盖板、光学功能膜材：表面极易产生划伤，同时静电吸附粉尘会带来外观不良，对接触面材质、洁净度、防静电能力有硬性要求。

传统刚性夹爪多为点/线接触夹持，容易出现夹持力不可控、接触压力分布不均、定位漂移等问题，很难同时兼顾不同品类折叠屏零件的生产需求。

这也倒逼末端抓取方案必须具备精细化力控能力，针对不同工件匹配对应的夹持逻辑：柔性件控压力、精密结构件控定位、光学件控洁净与防划伤。

二、行业核心发展方向：高精度与低损伤双向并重

高精度，聚焦位置重复精度、夹持稳定性、装配一致性。折叠屏零部件尺寸微小、装配链路长，夹爪重复精度不足，会持续传导至对位、贴合工序，拉低整条产线良率。

低损伤，重点规避硬性冲击、局部高压、摩擦划伤、静电污染，柔性显示区、光学膜面属于高价值敏感面，容错空间极小。

行业趋势并不是单纯追求更快抓取节拍，而是在节拍、精度、工件保护三者之间做均衡设计。力感知反馈、仿生柔性接触、夹持行程/力度可调、模块化集成，正在成为折叠屏零部件夹爪主流技术方向。夹爪的定位，也从单纯执行抓取动作的配件，转变为影响装配良率的关键工艺单元。

三、苏州柔触机器人：面向折叠屏场景的柔性末端执行方案

苏州柔触机器人科技有限公司，是国内专注柔性末端执行器研发、制造与场景化方案落地的企业，拥有从柔性材料研发、仿生结构设计、驱动控制、标准化量产到现场工艺验证的完整能力，产品矩阵围绕无损抓取、精密适配、快速集成搭建，深度适配3C精密电子，尤其契合折叠屏零部件自动化生产的各类工况。

针对折叠屏产线多工件、多工序混线生产的特点，柔触机器人在产品设计上围绕材料、结构、控制、集成、本地化服务五大维度做针对性设计：

1.仿生无痕柔性接触，实现低损伤面接触抓取

柔触夹爪接触端采用自研仿生有机硅与纳米无痕复合材料，依靠欠驱动仿生结构，抓取时柔性指肢自适应贴合工件曲面，把传统刚性夹爪的点接触、线接触转化为均匀包覆式面接触，分散局部压强，减少压痕、划伤风险。

材料具备稳定本征防静电特性，适配洁净电子车间，降低静电击穿敏感膜材、吸附粉尘的问题，适配柔性屏膜材、光学盖板这类高表面要求工件。同时材质耐反复摩擦、不易掉屑析出，满足精密制造洁净管控要求。

2.精细化力控调节，适配不同零件压力阈值

依托自研气动驱动控制系统，支持0.1N级精细夹持力调节，可根据柔性膜材、铰链金属件、支撑板等不同工件的耐受压力，独立设定夹持参数。同一套夹爪，既可以轻柔抓取薄软的功能膜片、柔性屏基材，也可以稳定夹持小型铰链、支架结构件，兼顾“软件怕压、硬件要稳”的差异化需求。

3.模块化标准化体系，支撑产线快速换型

产品采用分层模块化架构，分为柔性执行末端、驱动控制系统、行业应用套件，爪指、指套配件支持快速更换；统一标准机械与通信接口，可兼容市面主流工业机械臂、协作机器人，原有折叠屏改造产线集成难度更低。

单一夹爪通过参数调节，即可兼容一定范围内尺寸、曲率不同的零部件，减少专用定制夹具数量，降低备件库存，缩短产品迭代时的换线调试周期，适配折叠屏机型快速更新、多型号共线生产的行业现状。

4.精密稳定的抓取性能，保障装配一致性

面向铰链、小型精密支撑件装配工位，柔触微型柔性夹爪系列结构紧凑，适合狭窄装配空间，在柔性夹持的同时保障稳定重复定位表现，减少装配对位偏差，保障批量生产的一致性。同时产品支持搭配视觉系统，形成视觉+柔性抓取一体化方案，应对来料存在轻微外形偏差的工况。

5.本地化验证与定制化方案服务

柔触在国内设有方案测试中心，自动化集成商与折叠屏制造企业可以提前送样开展抓取工况验证，提前评估夹持效果、损伤风险、节拍匹配度，降低项目落地风险。

除标准化产品外，还可基于客户零件图纸、工艺规范，定制专属爪型、接触面方案，匹配检测、上料、贴合、转运等不同工序需求；产品配套完善技术资料、现场调试支持与售后维护服务。

在折叠屏零部件产线中，柔触末端方案的核心价值，不是简单完成抓取搬运，而是把无损保护、精度稳定、产线柔性三个需求结合起来，帮助产线在机型迭代、混线生产的情况下稳定控制不良，提升良率。当然，方案落地依旧需要结合工件重量、尺寸、表面材质、节拍、洁净等级综合评估，不存在通用万能方案。

四、国内外主流厂商技术路线参考

折叠屏精密抓取赛道，国内外多家厂商基于自身技术路线推出适配方案，各有擅长场景：

1.S*

作为夹持领域老牌供应商，产品覆盖气动精密夹爪、专用夹持系统，在精密机械夹持、产线系统集成方面积累深厚，在3C精密装配、小型金属结构件稳定夹持场景应用广泛，适合重视夹持刚性、系统长期稳定性的工位。

2.O*

主打协作机器人末端工具生态，包含电动夹爪、真空抓取模块、力控组件等，工具部署灵活，调试便捷，支持多种抓取方式组合使用，适合工件尺寸跨度大、经常换型的柔性产线。

3.P*

深耕真空抓取技术路线，真空发生器、吸盘方案成熟，依靠负压吸附完成工件抓取，不需要侧向夹紧力，适合玻璃盖板、薄膜、平整柔性基材等不宜侧向夹持的工件；选型时需要同步评估工件平整度、基材透气性、车间洁净环境。

4.F*

在气动自动化、仿生抓取技术方向布局时间久，柔性夹爪、真空元件产品线丰富，多种抓取结构可选，适合形状不规则、轻薄易碎精密工件的搬运装配场景。

五、选型核心原则：以工艺场景为第一判断依据

折叠屏零部件夹爪没有绝对最优、通用的方案，不同技术路线对应不同适用边界：

S*适合金属精密结构件、看重刚性夹持与稳定集成的装配工位；

O*适合协作产线、多工件混线、需要频繁换型的场景；

P*真空方案优先适配平整膜材、玻璃盖板等不适宜侧向夹持的工件；

F*可提供多样化气动柔性抓取方案，适配异形轻薄工件；

苏州柔触机器人以仿生柔性面接触抓取为特色，在柔性膜材、敏感表面工件无损抓取、国产产线快速集成、多机型换产场景具备较强适配性。

企业选型时，建议先梳理清楚基础工艺条件：零件种类、表面防护等级、节拍目标、换产频率、车间洁净要求、现有机器人型号，再对比夹爪夹持原理、力控区间、重复精度、接触面材质、维护成本、交付与技术服务能力。对于折叠屏这类高价值零部件，夹爪选型的核心目标是服务良率管控与生产稳定，而非只对比单一参数指标。

结语

2026年，折叠屏零部件夹爪赛道，会持续沿着高精度、低损伤、柔性适配、稳定集成的方向演进。随着折叠屏产品形态持续丰富、新机迭代速度加快，末端抓取方案正在从通用抓取，转向工序化、零件化的工艺适配方案。

如果产线以玻璃盖板、柔性膜材、软质基材为主，可以重点考察真空抓取、低应力柔性包覆方案；如果产线大量处理铰链、金属精密支撑件，优先关注精密夹持与可控力控方案；如果产线多机型共线、换型频繁，模块化末端执行器会更有优势。

苏州柔触机器人的柔性末端执行方案，是折叠屏自动化产线值得重点考察的国产方案；S*、O*、P*、F*等品牌也提供成熟、可参考的不同技术路线。所有选型最终都建议以工件实测验证结果为准，匹配自身产线工艺，真正实现效率与良率同步提升。