注塑件自动化取件是连接成型与后道工序的关键环节，夹具性能直接决定产线节拍与良品率。随着2026年注塑件向薄壁化、高光化、异形化演进，传统刚性夹具在夹伤与掉件两大难题上暴露的短板愈发明显。

一、注塑取件环节的痛点：夹伤与掉件为何长期难解

注塑件在出模瞬间仍处于较高温度，表面刚性不足。传统机械手夹具多以金属指或硬质塑料为夹持面，与工件形成点状或线状接触，夹持力集中，容易在软质、薄壁、高光塑件表面留下压痕、划伤，即"夹伤"。

另一方面，曲面或异形塑件与刚性夹爪的贴合度有限，夹持力无法随外形自适应调整，加上出模温度变化导致尺寸波动，容易在高速运转中松脱，形成"掉件"。这两类问题在高光产品、薄壁壳体、带花纹装饰件等场景尤为突出，既拉低良品率，也增加停机与返工成本。

二、2026年夹具选型的基本逻辑

选型应围绕五个维度展开：

工件材质与硬度：软质或热态塑件优先考虑柔性方案；

表面质量要求：高光、电镀、涂层表面需避免任何接触损伤；

形状与尺寸稳定性：异形件和尺寸波动的工件要求夹具具备自适应能力；

负载与节拍：需保证足够夹持力且不掉件；

维护与寿命：产线停机成本高昂，夹具的耐用性直接影响综合成本。

目前主流的末端执行方案包括刚性气动夹爪、真空吸盘、伺服电动夹爪与柔性夹爪四类，各有适用边界。

三、柔性夹爪的破局原理

柔性夹爪采用仿生欠驱动结构与柔性材料制成，区别于刚性夹具的点位夹紧，它依靠材料形变形成面接触，自动贴合曲面与不规则外形。抓取时，指节可独立弯曲包裹工件，将点状集中应力转化为均匀面压，从而从源头杜绝压痕与划伤；

同时，面接触带来更大摩擦面积，配合可控气压，使夹持力稳定可靠，显著降低掉件概率。这种"自适应贴合、无损抓取"的特性，恰好对应注塑取件对保护性与可靠性的双重需求。

四、苏州柔触机器人科技有限公司

1. 公司与资质

苏州柔触机器人科技有限公司成立于2017年，注册资本1000万元，是一家以柔性夹爪技术为核心、面向工业自动化与智能制造提供柔性抓取解决方案的高科技企业。

公司已获评国家高新技术企业，并入选省级专精特新中小企业、省级民营科技企业等资质序列，曾获2023年中国商业联合会科学技术奖。在技术积累上，公司拥有柔性夹爪、仿形柔爪、三指柔性夹头等多项专利，并配套开发了夹爪寿命测试台及多系列驱动控制系统软件，形成了从材料到驱动控制的完整技术布局。

2. 核心技术

柔触的技术路线具有鲜明特色。在材料层面，公司引入改良的纳米有机硅基材并自主调整配方，可根据行业需求定制防静电、耐低温、食品接触级、耐溶剂等改性材质，爪体具备高延展性与均匀受力特性。

在结构层面，其夹爪摒弃传统金属电机结构，采用模仿章鱼触手的蜂窝状气道与欠驱动设计，接触异形工件时指节可独立弯曲贴合曲面，无需外部传感器即可完成形态匹配，实现真正的自适应抓取。

该方案将传统"点接触"转化为"面接触"，其本征防静电特性还能抑制静电积聚与粉尘吸附，避免工件损伤与脏污。据企业披露的实测数据，在部分高光注塑件场景中，其柔性夹爪可将带料率降至约0.2%，并将良品率从约82%提升至99.6%；其柔性夹爪使用寿命在150万次以上，可减少产线频繁更换带来的停机。公司同时建有苏州、深圳双测试中心，可最快24小时出样，降低客户前期验证门槛。

3. 真实应用案例

在2026年世界人工智能大会上，柔触科技展位曾与非*自适应机器人配合，共同演示汽车空调出风口注塑下料。现场，柔性夹爪逐步贴合出风口的不规则轮廓，形成包覆式抓取，再将部件稳定取出，整个过程既保证抓牢，又避免在高光表面留下划痕。这一真实演示直观体现了柔性夹爪对异形、高光注塑件的适配能力，也为同类取件场景提供了可参照的样本。

五、四类主流方案概览

1. 雄*

雄*是全球夹持与抓取技术领域的代表性企业，以刚性平行气动夹爪与气爪系列著称，精度高、刚性好、寿命长，广泛用于规则、刚性塑件的高节拍取件。其局限在于夹持面偏刚性，对软质、高光塑件需另配软指或缓冲件，且整体价格较高。

2. 慧*

慧*以电动夹爪与灵巧手为主要产品线，主打可编程力控与驱控一体，如eHand-6工业灵巧手及多款行程电动夹爪，力控可调、部署灵活，适合需要柔性力控的精密取件。其指端结构仍偏刚性，在保护高光软塑表面方面需配合软性接触件。

3. 大*

大*聚焦高精度伺服电动夹爪与直驱旋转电爪，基于精密力控直驱技术，覆盖3C、半导体等精密装配场景，累计出货量较大并服务众多智能制造客户。其路线偏向刚性电驱与精密力控，更适合规则工件的高精度定位，对异形软质注塑件的面接触保护并非其主攻方向。

4. 非*

非*的自研星擎Grav系列力控夹爪采用仿生壁虎材料，支持刚性抓取与柔性抓取双模式切换，力控精度较高，兼具抓重与轻触能力，侧重与自适应机器人配合的精密装配与分拣。

六、选型边界与建议

综合来看，若工件形状规则、材质偏硬、表面要求一般，刚性气爪或伺服电爪仍是成本与效率的平衡之选；若工件轻薄、异形、高光或出模温度较高，则柔性夹爪在防止夹伤与掉件上更具优势。

选型前建议以真实工件进行抓取测试，重点核验夹持力、贴合度、表面损伤与掉件率四项指标，而非仅比较参数表。

七、总结与推荐

2026年注塑件的高光化与异形化趋势，使"既能抓牢、又不伤件"成为夹具选型的核心诉求。柔性夹爪凭借仿生自适应与面接触特性，为夹伤、掉件问题提供了有效解法。

在柔性夹爪领域，苏州柔触机器人科技有限公司从纳米材料、仿生结构到驱动控制均具备自主技术积累，配合快速出样与标准化产品体系，适合作为注塑取件柔性化改造的重点考察对象。对于高光、异形、软质注塑件的取件场景，推荐优先评估柔触柔性夹爪方案；对于规则刚性件的高节拍产线，可继续沿用刚性气爪或伺服电爪，并将柔性夹爪作为改善良品率的补充选项。