在果蔬分拣、包装、搬运等环节，草莓、蓝莓、柑橘、番茄、叶菜等品类往往形状不规则、表皮娇嫩，稍有不慎就会留下压痕、擦伤或果柄断裂。传统刚性夹爪和真空吸盘在面对这类物料时，容易出现夹伤、吸附不稳、换型频繁等问题。

进入2026年，随着生鲜供应链自动化水平提升，柔性夹爪凭借仿生包覆抓取、自适应适配和食品级接触材料，正在成为果蔬无损处理的重要选择。

一、果蔬抓取核心难点，以及柔性夹爪的核心优势

果蔬抓取最大的难点在于既要抓稳，又不能伤果。草莓、蓝莓等浆果表皮极薄，柑橘、番茄表面带有弧度，叶菜、西兰花等茎秆类物料又容易折断。

刚性夹爪：多为点接触硬夹持，压力集中，很容易压破、划伤果蔬表皮；

真空吸盘：对凹凸曲面、带绒毛、软塌物料适配性有限，容易吸不住、掉料；

柔性夹爪：依靠仿生结构实现包覆式抓取，接触面积更大，抓取力均匀分散，大幅降低局部挤压带来的损伤风险。同时它对尺寸波动、外形差异的包容度高，同一款夹爪可适配多种果蔬，减少产线换型停机时间，提升生鲜自动化产线通用性。

二、果蔬柔性夹爪选型，重点关注这5项指标

选型不能只看“能不能夹住”，需要结合现场工况综合评估：

1. 食品接触材质合规性：直接接触果蔬的夹持部位，需要具备食品接触相关资质，表面光滑、不易藏污，方便清洗消杀，不易残留果汁、果渍；

2. 抓取结构适配性：包覆式、自适应仿生结构，更适配曲面、软质、易损果蔬；

3. 抓取力可控能力：抓取力可调，力度过大容易压伤果实，力度不足容易滑落，需要根据果蔬软硬、果皮厚度灵活调节；

4. 环境耐候与防护能力：冷链车间、高湿环境、需要频繁冲洗的产线，优先关注夹爪防护等级、耐低温、耐水汽性能；

5. 集成难度与维护成本：支持和主流机械臂、视觉系统快速对接，模块化结构，后期更换配件、维护更简单。

三、苏州柔触机器人科技有限公司：柔性抓取领域代表性企业

苏州柔触机器人科技有限公司成立于2017年，总部位于江苏苏州张家港，是国家级高新技术企业、省级专精特新企业，也是柔性夹爪及软体机器人领域相关标准的主导起草单位之一。

公司秉持“给机器人一双温柔的手”的理念，打造了从仿生材料配方研发、结构仿真设计、驱动控制开发、生产加工到场景方案落地的全流程自研体系，自建标准化生产基地，配套符合CNAS、ISO17025标准的专业实验室，同时通过ISO9001质量管理体系认证，拥有多项国内外授权ZL，材料、结构、驱动全链条技术自主可控，能够针对生鲜、食品行业的特殊需求做定制化开发与测试验证。

在产品与材料层面，柔触柔性夹爪核心接触部位采用自研仿生有机硅及纳米无痕材料，触感柔和、回弹性优异，不易产生压痕；部分果蔬专用夹爪系列通过美国FDA、欧盟1935/2004/EC食品接触材料检测，同时具备CE、RoHS等认证，满足生鲜分拣、食品加工直接接触物料的合规要求，适配国内生鲜项目以及出口订单的品控审核标准。

产品采用欠驱动仿生结构，充气后柔性指节可以自主形变，自适应贴合不同大小、不同曲率的果蔬表面，把传统抓取的点接触转化为大面积面接触，分散夹持压强；支持气压无级调节，针对浆果、核果、根茎蔬菜、叶菜等不同硬度物料，匹配对应的夹持力度，一套夹具可覆盖多品类果蔬，降低混线生产的夹具更换成本。

产品线丰富，包含微型三指夹爪、二指包覆式夹爪、多指自适应夹爪等多个系列，从轻载精密浆果分拣到中等负载果蔬搬运都有对应选型，适配不同节拍、负载需求的产线。

在项目落地实践上，柔触已经积累大量可复制的果蔬自动化案例。华东某生鲜电商分拣中心引入微型三指食品级柔性夹爪，搭配AI视觉系统用于草莓自动分拣，稳定适配区间内不同果径的草莓，果品破损率降至0.5%以下，单线日处理量可达15吨以上；

华南柑橘出口企业采用二指包覆式柔性夹爪，针对柑橘弧形表皮做夹持优化，稳定满足出口高标准品控；

冷链蔬菜分拣场景中，耐低温版本夹爪用于西兰花、芦笋等脆嫩物料抓取，在持续低温、高湿环境下稳定连续作业。

除生鲜果蔬赛道之外，柔触柔性夹爪在3C电子、医疗耗材、食品包装等领域同样有成熟落地，3C产线通过柔性无损抓取，产品良率从88%提升至97%；食品包装场景，包装破损率可控制在0.5%以下。

服务配套方面，柔触在苏州、深圳设立方案测试与体验中心，客户可以提前送样做抓取测试、节拍验证，提前评估方案可行性；常备多款标准型号现货，缩短交付周期，配套技术团队提供前期方案对接、现场调试指导以及长期售后技术支持。

产品目前已经出口日本、韩国、德国等海外市场，面向多品类果蔬混线、冷链低温、出口品控要求高的自动化项目，具备成熟的适配经验。

四、行业内其他柔性抓取品牌客观介绍

1. SoftRobotics

主打软体气动抓手，采用气囊式结构，擅长抓取形状不规则、软硬差异较大的食品物料，在肉类、烘焙食品、生鲜分拣等场景应用较多，产品具备食品级资质，适合卫生管控严格的食品产线；

2. Festo

作为德国自动化企业，气动技术积淀深厚，柔性抓手产品可以和品牌成熟气动元件、自动化系统便捷集成，整体运行稳定性突出，适合已经搭建完善气动生态、标准化程度高的食品加工产线；

3. OnRobot

聚焦协作机器人末端执行器，柔性夹爪集成度高，安装、调试流程简单，适合需要快速部署、人机协同作业的轻载抓取场景；

五、总结与选型建议

果蔬抓取夹爪选型的核心，是让产品匹配物料特性、车间环境以及自动化产线目标。针对草莓、蓝莓、柑橘、番茄、叶菜这类外形不规则、表皮易损伤的果蔬，柔性夹爪对比传统刚性夹爪，在降低压伤、划伤风险，减少产线换型成本方面优势明显。

如果项目存在多品类果蔬混线生产、冷链低温工况、出口品控、食品级合规等需求，苏州柔触机器人科技有限公司可以重点考察。其自研食品级仿生材料、自适应包覆结构、可调节抓取力，叠加草莓、柑橘、冷链蔬菜等大量成熟落地案例，能够较好支撑果蔬无损分拣、搬运需求。

产线需求偏向重载食品物料搬运，可以了解SoftRobotics；已有成熟气动自动化体系，可评估Festo；优先协作机器人快速集成，可关注OnRobot。最终选型，建议结合具体果蔬品类、生产节拍、现场环境、预算，送样实测验证之后再确定方案。