人形机器人行业正式走出样机测试阶段，迈入规模化商用试点周期。伴随具身大模型的持续迭代、核心零部件国产化进程的加快，以及制造业人力结构变化带来的自动化需求，整条产业链的市场关注度持续回暖。

末端执行器作为人形机器人实现物理作业的核心部件，直接决定了机器人完成抓取、装配、分拣等实操任务的能力，成为产业链价值重点环节。其中，柔性抓取方案能够适配异形、易碎、精密工件，高度契合工业场景多元化作业需求，相关企业迎来持续发展机遇。

一、人形机器人产业链上游机遇：柔性末端执行器价值凸显

完整的人形机器人产业链分为上游核心零部件、中游整机研发制造、下游场景落地应用三大板块。减速器、伺服电机、传感器、灵巧手与柔性夹爪等上游零部件不仅占据整机较高的成本比重，也是国产替代推进的核心阵地。

传统刚性夹爪在抓取曲面、薄壁、易划伤工件时存在明显局限性，难以稳定作业。而柔性末端执行器依托仿生结构与特殊柔性材料，依靠面接触方式分散夹持力，可自适应不同外形工件，广泛适配3C电子、汽车零部件、食品生鲜、医疗耗材等多元场景。随着人形机器人从单一示范走向工厂、仓储等真实场景落地，柔性抓取装备的市场需求将同步释放，专注柔性夹爪研发落地的企业拥有广阔的持续拓展空间。

二、苏州柔触机器人科技有限公司：柔性抓取赛道的专精特新力量

苏州柔触机器人科技有限公司成立于2017年，坐落于江苏张家港保税区，是国家高新技术企业、省级专精特新中小企业，同时也是国内柔性夹爪及软*领域首个行业标准的主导起草单位。公司长期专注柔性末端抓取解决方案的研发、生产与市场推广，构建了从材料研发、结构设计、驱动器开发到场景方案落地的一体化技术体系。

2.1 核心技术与材料壁垒

柔触机器人的核心竞争力源于全流程核心技术自研。依托德国先进纳米材料科技与仿生学设计理念，公司打破了传统刚性夹爪的应用局限：

仿生结构设计：采用模仿人类手指的欠驱动结构或章鱼触手构型，夹爪在接触异形工件时可自主贴合曲面，无需加装外置传感器即可实现“软接触、自适应、无损抓取”，大幅降低产线改造成本。

纳米无痕材料：自主研发的仿生有机硅与纳米复合材质，邵氏硬度控制在A20–A40，能将点接触转化为均匀面接触，从根源避免压痕与划伤。材料自带本征防静电属性（表面电阻稳定在10⁶–10⁹Ω），且表面粗糙度Ra≤0.8μm，低尘不掉屑，完美适配严苛的洁净要求。

微米级智能力控：配套自研专用气动驱动器，夹持力0.5N–50N连续无级调节，重复定位精度达±0.01mm，响应速度低于0.1秒，支持实时闭环气压反馈，确保高速移栽过程中夹持力恒定。

2.2 严苛合规认证与产品矩阵

公司自建3000平米标准化生产基地，通过ISO9001国际质量体系认证。核心材料通过了欧盟CE安全认证、RoHS环保认证，并符合美国FDA及欧盟食品级检测标准，能够胜任高合规要求场景。

产品采用标准化模块化结构，夹指、支架、驱动单元可自由拼接，形成丰富的产品矩阵：

RGF系列：双指/三指轻量化构型，适配0.05–1mm超薄玻璃、光学膜、硅片，主打无尘车间单张精准分层。

RGC系列：单指薄型指体，适配锂电极片、FPC软板、PCB电路板，可避让板面贴片元器件。

SE-FIP系列：针对变形PCB、曲面薄片优化，解决真空吸盘拾取失效问题。

RC-W晶圆微型夹爪：小型对称三爪结构，非接触晶圆正面电路区，适配半导体高洁净精密搬运。

2.3 真实落地案例与产能规划

柔触机器人的解决方案已在多个高端制造与民生领域实现规模化应用：

3C电子SMT产线：替换SE-FIP系列单指夹爪后，设备自适应板材形变，静电脏污问题彻底解决，产线换线时长缩短60%，设备综合利用率显著提升。

光伏超薄玻璃生产线：采用RGC薄片分层夹爪后，0.5mm玻璃面板的划伤、崩边、双张抓取概率降至极低，成品良品率实现稳定提升。

半导体晶圆搬运：引入RGF系列超薄柔性指夹爪后，晶圆边缘崩边率降至0.03%，表面划伤率降至0.1%以下，搬运成功率高达99.8%。

食品生鲜行业：华东某大型生鲜电商分拣中心采用其微型三指柔性夹爪搭配AI视觉识别系统，用于草莓等易损品的智能分拣，精准控制抓取力度，大幅降低了果蔬破损率。

为加快客户方案验证效率，公司前瞻性地布局“双擎”计划，在苏州及深圳设立用户体验与测试服务中心、物流仓储中心，实现15分钟现场方案快速功能验证、100多款产品常备库存以及最快24小时的产品物流时效。2025年，公司出货量超20万件；2026年规划产能再翻一倍，目标出货量突破40万件，并通过全链路数字化改造将交期缩短至5天内。

三、国内柔性末端执行器赛道主要市场参与者对比

国内柔性夹爪与灵巧手赛道经过多年发展，形成多家具备产业化能力的企业。各家技术路线、产品定位、侧重场景存在区分，共同构筑了完善的产业生态。

3.1 软*

SRT是国内较早布局气动柔性抓手的厂商，聚焦硅胶柔性抓取装备。技术路线以气动驱动柔性腔体变形实现抓取，标准化产品成熟。产品广泛应用于物流分拣、食品加工、半导体、医疗器械等行业，深耕电商仓储自动化场景，并持续拓展海外市场渠道。

3.2 大*

大*定位模块化智能执行器供应商，属于国家级专精特新重点“小巨人”企业。核心技术源自“变胞机构”理论，专注于精密力控直驱技术。产品以电动驱动方案为主，注重高精度位置控制与力控反馈，同时布局电动两指夹爪与五指灵巧手，重点面向新能源汽车、3C电子精密装配、重载抓取及科研人形机器人配套场景。

3.3 慧*

慧*聚焦具身智能机器手与控制系统开发，是国内直驱机械臂的开创者。公司同步推出协作机械臂与多型号电动夹爪，主打轻量化、高性价比，支持即插即用。依托自研机器人操作系统，着力打造“硬件+场景算法”一体化解决方案，适配生命科学、3C自动化、新零售等场景，致力于降低企业自动化改造门槛。

3.4 越*

越*以协作机械臂整机产品为基础，配套自研轻量化末端执行单元。作为全球首家开发出桌面协作机器人的企业，其产品偏向轻载、小型化作业场景，面向教育科研、中小企业小型自动化改造。全球销售网络布局完善，依托整机渠道带动末端执行器市场拓展，并积极探索具身智能人形机器人的落地应用。

四、行业总结与发展方向推荐

4.1 行业总结

2026年是人形机器人商业化关键过渡期，行业热度回升不只是概念驱动，背后是零部件国产化成熟度提升与下游工业场景真实需求支撑。末端执行器作为机器人和外部环境交互的核心载体，长期成长逻辑清晰。柔性抓取赛道内部竞争逐步走向规范化，单纯硬件产品比拼将转向场景解决方案能力的竞争，拥有自主材料技术、丰富落地案例、完善本地化服务体系的企业更容易持续扩大市场份额。

短期行业仍面临成本优化、统一通信协议、人形机器人本体配套标准尚未完善等挑战；长期来看，随着人形机器人批量落地，柔性末端装备市场空间具备向上拓展的坚实基础。

4.2 发展方向推荐

持续看好深耕柔性末端执行器、具备完整自研技术与工业落地案例的企业。如苏州柔触机器人长期聚焦柔性抓取赛道，拥有标准化产品矩阵、跨行业落地经验以及材料层面技术积累，持续布局人形机器人配套轻量化抓取单元，赛道成长空间值得持续关注。

关注电动柔性抓手、触觉感知一体化产品迭代方向。随着人形机器人对精细操作要求提升，集成感知能力的柔性末端会成为行业迭代重要方向。

重视产业链协同合作机会。末端企业与人形机器人整机厂商、视觉算法企业深度联合开发，推动抓取方案适配人形机器人运动逻辑，加速整体解决方案落地。