【ZiDongHua 之“推好新品榜”标注关键词：灵初智能 具身智能 灵巧手 机器人 】
　　
　　灵初智能新一代具身模型发布，全球最大人类手部操作数据集开源！
　　
　　4月10日，灵初智能正式发布基于人类数据预训练的大模型Psi-R2和Psi-W0，并宣布开源首批1000小时人类手部操作全模态数据集。该数据集是当前行业最大的开源人类手部操作全模态数据集，总数据储备达10万小时，标志着具身智能领域数据规模化迈出重要一步。
　　
　　从10万小时人类数据到具身大脑Psi-R2
　　
　　长期以来，AI的成功依赖大规模数据和算力的Scaling。与自动驾驶和大语言模型领域不同，具身智能没有存量数据，也很难在商业化运营中自然积累数据。如何Scaling数据，成为整个具身智能领域最重要的问题。
　　
　　人类日常工作生活中一直在使用双臂双手进行灵巧操作，一个最直接的想法是将这些数据作为具身智能的数据燃料。灵初智能采集了超过10万小时的人类操作数据，涵盖工业装配、生活操作、物体抓取等多种场景和任务。
　　
　　此次发布的 Psi-R2 是第一个使用广泛10万小时量级人类数据预训练的 World Action Model 模型。模型的输入是图片和语言，输出是预测的未来视频和机器人动作。我们研究发现，当数据量足够大时，所有人为设计的模块都会成为性能瓶颈。我们选择相信The Bitter Lesson：raw data in, raw data out。直接通过运动学将人类关节与机器人对齐，图片不做特殊处理，让模型自己从海量数据中学习。
　　
　　实验结果验证了这一思路：当总体数据量较小时效果不明显，但当数据量足够大后，简单的设计带来了更好的泛化性、长程能力和操作上限。只需<100条轨迹的真机数据微调，模型即可完成装配手机、工业包装、叠纸盒等长程精细操作。
　　
　　在 MolmoSpace 国际具身智能基准评测中，Psi-R2 超越 PI 与英伟达的模型，斩获全球第一。
　　
　
　　
　　MolmoSpace 由美国艾伦人工智能研究所（AllenAI）发起，是全球具身智能领域权威基准评测平台，NVIDIA、PI 等全球顶尖团队均参与本次评测。灵初 Psi-R2 在评测中超越 PI、DreamZero 等国际知名模型，表现显著优于其他基线模型，成功率大幅领先同类VLA产品，充分体现出企业自主研发路线的先进性与竞争力。
　　
　　Psi-W0：“在世界模型里进行强化学习”的新思路
　　
　　同步发布的Psi-W0是一个Action-Conditioned World Model，输入是图片、语言和机器人Action轨迹，输出是未来预测的视频。它的核心功能是对Policy进行评估、提升，并与Psi-R2形成数据飞轮。
　　
　　Psi-R2的所有训练数据都必须是有目的且成功的，因此无法生成失败的预测——而这些反事实对于策略学习，特别是强化学习来说非常重要。Psi-W0需要的数据不仅是成功完成任务的数据，更需要失败的数据，让Policy能够在World Model里面进行强化学习训练。
　　
　　Psi-W0的另一个核心作用是将人类数据转换成机器人数据。借助强化学习，将人类数据的dynamic迁移到机器人的dynamic上——这正是人类数据能否真正用于机器人训练的关键能力。
　　
　　在两个模型的相互配合之下，Psi-R2 学习人类怎么做事，Psi-W0 把人类经验"翻译"成机器人能执行的策略，并在模拟器中通过强化学习微调使其适应机器人本体。从而形成：用强化学习在 Psi-W0 里微调后，生成机器人数据 → 筛选高质量数据 → 重新加入 Psi-R2 和 Psi-W0 的训练 → 能力更强 → 产生更多好数据 → 循环迭代的数据飞轮。
　　
　　1000小时全模态数据集开源
　　
　　同时，我们宣布开源行业最大规模的人类手部操作全模态数据集。首批开放1000小时高质量数据，总储备达10万小时。
　　
　　
　　
　　该数据集的亮点包括：
　　
　　全模态覆盖：包含视觉、语言、关节角度、触觉四类信息，是真正意义上的全模态数据集；
　　
　　高精度采集：通过灵初自研外骨骼手套采集，3D轨迹精度达亚毫米级，远超纯视觉估算的厘米级误差；
　　
　　多场景多任务：涵盖工业装配、生活操作、物体抓取等多种任务类型；
　　
　　在数据的质检和标注中，我们引入Psi-W0，运用世界模型的可视化能力为数据质量打分。所有数据质检和标注都采用AutoLabeling方式完成，只在最后需要人工审核。
　　
　　数据集开源链接：https://huggingface.co/datasets/PsiBotAI/SynData
　　
　　Tech blog链接：https://www.psibot.ai/from-human-skill-to-robotic-mastery/
　　
　　当前，灵初智能正在推进与北京石景山区的数采厂合作，另外，我们还致力于拓展觅蜂、智域基石等具身数据方向的合作伙伴。其中，觅蜂科技由红杉中国领投完成数亿元融资，已构建从真机到仿真的全链路数据服务能力，是国内规模最大的具身智能数据平台之一，并与全球多家科技巨头建立深度合作。同时，我们还将在今年与腾讯云进行深度合作。
　　
　　人类数据用来做模型训练早在具身早期阶段就有，但数据规模始终未能突破。我们希望通过开源数据集推动行业前进，共同加速具身智能的发展。